【編號】2024-48

【題名】康復機器人PVDF柔性關節(jié)設計與驅動特性研究

【作者】謝光輝，孫紅，孫凡惟等

【機構】重慶電子工程職業(yè)學院；新西蘭奧克蘭大學；重慶大學

【刊名】機械傳動（2024年05期）

【文摘】針對康復機器人本體柔順性差的問題，提出了一種新型的聚偏氟乙烯(Polyvinylidene Flu-oride，PVDF)凝膠基人工肌肉，將其作為康復機器人柔性關節(jié)致動器，期望實現(xiàn)類人動作.介紹了PVDF凝膠制備和電致變形機制，并由此設計了具備收縮和伸張功能的單體肌肉，進而將多個單體肌肉上下串聯(lián)，組合構成層級人工肌肉；基于康復機器人柔性關節(jié)3層級人工肌肉，辨識其驅動數學模型，并進行了仿真與實驗.結果表明，該人工肌肉能夠有效地實現(xiàn)位置控制，具備電致收縮和擴張能力，作為致動器應用于柔性關節(jié)是可行的。